結構類型

垂直多關節型

垂直多關節型

垂直多關節型

垂直多關節型

關節軸數

4軸

4軸

4軸

4軸

最大活動半徑

2220mm

2700mm

3200mm

3200mm

手部最大負載

50kg

130kg

180kg

210kg

重復定位精度

±0.2mm

±0.25mm

±0.1mm

±0.5mm

驅動方式

AC飼服電機

AC飼服電機

AC飼服電機

AC飼服電機

最大動作速度

J1軸

J2軸

J3軸

J4軸

J5軸

J6軸

125°/s

125°/s

140°/s

200°/s

/

/

178°/s

112°/s

105°/s

340°/s

/

/

110°/s

112°/s

105°/s

260°/s

/

/

120°/s

140°/s

140°/s

305°/s

/

/

最大動作范圍

J1軸

J2軸

J3軸

J4軸

J5軸

J6軸

±172°

+50°/-95°

+45°/-72°

±360°

/

/

±180°

+45°/-90°

+85°/-55°

±360°

/

/

±180°

+50°/-90°

+110°/-75°

±360°

/

/

±180°

+45°/-80°

+15.5°/-115°

±360°

/

/

最大容許扭矩

J4軸

J5軸

J6軸

1666N.m

/

/

1764N.m

/

/

1764N.m

/

/

1666N.m

/

/

容許慣性力矩

J4軸

J5軸

J6軸

9.6kg.m2

/

/

36kg.m2

/

/

36kg.m2

/

/

80kg.m2

/

/

防護等級

基軸IP 65，手腕軸IP 67

基軸IP 65，手腕軸IP 67

基軸IP 65，手腕軸IP 67

基軸IP 65，手腕軸IP 67

安裝環境

溫度

濕度

震動

其他

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠離電氣噪音源

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠離電氣噪音源

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠離電氣噪音源

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠離電氣噪音源

底座尺寸

630*570mm

620*620mm

750*520mm

710*700mm

本體高度

1755mm

2050mm

2401mm

2463mm

本體重量

616kg

1160kg

726kg

1950kg

放置方式

地面安裝

地面安裝

地面安裝

地面安裝

電源容量

4kVA

5.5kVA

6.5kVA

6.5kVA