結(jié)構(gòu)類型

垂直多關(guān)節(jié)型

垂直多關(guān)節(jié)型

垂直多關(guān)節(jié)型

垂直多關(guān)節(jié)型

關(guān)節(jié)軸數(shù)

6軸

6軸

6軸

6軸

最大活動(dòng)半徑

1492mm

1650mm

2032mm

3100mm

手部最大負(fù)載

6kg

10kg

10kg

10kg

重復(fù)定位精度

±0.05mm

±0.05mm

±0.05mm

±0.15mm

驅(qū)動(dòng)方式

AC飼服電機(jī)

AC飼服電機(jī)

AC飼服電機(jī)

AC飼服電機(jī)

最大動(dòng)作速度

J1軸

J2軸

J3軸

J4軸

J5軸

J6軸

230°/s

230°/s

200°/s

240°/s

400°/s

600°/s

138°/s

148°/s

148°/s

300°/s

300°/s

500°/s

135°/s

135°/s

135°/s

300°/s

300°/s

300°/s

125°/s

125°/s

140°/s

200°/s

210°/s

290°/s

最大動(dòng)作范圍

J1軸

J2軸

J3軸

J4軸

J5軸

J6軸

±165°

+90°/-165°

+150°/-90°

±180°

±120°

±360°

±165°

+75°/-125°

+145°/-75°

±178°

±125°

±720°

±175°

+58°/-150°

+150°/-75°

±178°

+135°/-125°

±720°

±172°

+72°/-140°

+150°/-80°

±360°

+125°

±360°

最大容許扭矩

J4軸

J5軸

J6軸

15.6N.m

15.6N.m

8.5N.m

22N.m

22N.m

10N.m

22N.m

22N.m

10N.m

22N.m

22N.m

10N.m

容許慣性力矩

J4軸

J5軸

J6軸

0.43kg.m2

0.43kg.m2

0.13kg.m2

1kg.m2

1kg.m2

0.2kg.m2

1kg.m2

1kg.m2

0.2kg.m2

1kg.m2

1kg.m2

0.2kg.m2

防護(hù)等級(jí)

IP 65

IP 65

IP 65

IP 65

安裝環(huán)境

溫度

濕度

震動(dòng)

其他

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠(yuǎn)離電氣噪音源

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠(yuǎn)離電氣噪音源

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠(yuǎn)離電氣噪音源

0-45℃

95%RH以下

4.9m/s2以下

遠(yuǎn)離電氣噪音源

底座尺寸

280*362mm

370*370mm

370*370mm

573*629mm

本體高度

905.5mm

1407mm

1560mm

1899mm

本體重量

156kg

196kg

208kg

596kg

放置方式

任意角度

任意角度

任意角度

任意角度

電源容量

1.5kVA

2.5kVA

3.25kVA

4.5kVA